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早期开发的平行四边形机器人

故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。

上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的高运动速度可达3m/s以上，***准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。

焊接机器人达到智能效果的措施

实时更新智能系统。随着企业改型升级的迫切需求，企业对于自动化设备的使用率也在不断提升，由于焊件的材质和焊接环境的不断变化，焊接机器人可以满足各种条件的焊接需求，企业需要实时更新焊接机器人的智能系统，保证一定的焊接效果。

定期维护***。焊接机器人作为自动化焊接设备，是多学科交叉作用的产物，焊接机器人随着使用年限的增加，机器人各部件也会老化受损，影响焊接机器人的焊接效果，企业需要对焊接设备定期***，这样不会影响焊接智能效果。

以上就是焊接机器人达到智能效果的措施，焊接机器人帮助企业提高自动化和智能化水平，提高生产效率.

造船,汽车,摩擦力,自行车,钢管,机械制造,压力容器,运动器

造船，汽车，摩擦力，自行车，钢管，机械制造，压力容器，运动器材，五金家电等行业自动焊接，大大提高生产效率，降低生产成本。

适用于各种高精度打磨，弧焊装配，上下料等运用场合。管线的使用寿命大幅延长，操作方便，安装，运行和维护成本低。

适用于大幅面空间焊接，机器智能化操作，灵活可靠，可以多轴联动，可任意空间焊接，不局限于平面焊接。可实现双工位或多工位焊接操作，节省产品安装夹具时间，大大提高生产。重复精度高，可以多次重复无误焊接，无耗材，柔性加工，运行成本低。